"Jedna z najstarszych wsi w gminie. Po raz pierwszy wymieniona w 1313 roku w Metryce Księstwa Mazowieckiego. W tymże roku wieś została nadana przez Trojdena księcia czerskiego, Krystynowi wojewodzie czerskiemu Nazwa pochodzi od czasownika „gorzeć” lub „zgorzeć” który oznaczał w staropolskim tyle co „spalić się” , „spłonąć” W XVI wieku wieś należała do domeny królewskiej w ramach starostwa latowickiego. W 1564 roku, podczas lustracji, wieś nazwano „starodawną”. Mieszkańcy płacili podatki podobne jak w Toczyskach. We wsi istniał młyn i „staw dobry” a w nim „ryb nie mało”. Wieś według lustracji „ma grunt piaszczysty”. Obszar ziem uprawnych wynosił 10 włók w tym dwie włóki wójtowskie. We wsi mieszkało 16 kmieci w 8 chałupach. Zapisano też informacje o lasach sosnowych wokół wsi. W 1661 roku wieś liczyła 10 włók obszaru. We wsi były też dwie włóki wójtowskie. Był to okres po wojnach szwedzkich i tylko półtorej włóki było zasianych podczas lustracji. Mieszkańcy wsi oddawali swe powinności do starostwa w kapłonach i kurach. W 1795 roku Zgórznica jaki i inne wsie królewskie zostały przejęte przez rząd Austrii. W 1827 roku wieś leżała w powiecie garwolińskim. Była to osadą rządową. Należała do parafii Stoczek. We wsi stało 32 domy mieszkało w niej 181 mieszkańców. W końcu XIX wieku wieś leżała w powiecie łukowskim w gminie Prawda. Należała do parafii Stoczek. We wsi było 34 domy i 298 mieszkańców. Zgórznica liczyła 1004 morgi obszaru."
Zgórznica to też miejsce, gdzie toczyły się potyczki podczas bitwy pod Stoczkiem 14.02.1831 r. Mieszkańcy wsławili się także ukryciem tablicy z pomnika poświęconej bitwie podczas niemieckiej okupacji.