Około połowy XVI w. zanikają ciężkozbrojne chorągwie kopijnicze. Rolę ciężkiej jazdy przejmują wówczas chorągwie husarskie, w których uzbrojeniu ochronnym pojawiają się półzbroje płytowe. Ostateczne uzbrojenie ustala się w okresie panowania Stefana Batorego, wielkiego reformatora polskiej armii.
Król nakazał wprowadzenie lekkich, folgowych półzbroi noszonych na kolczugach lub z kolczymi rekawami. Na przełomie XVI i XVII w. była już husaria jednolitą, całkowicie ukształtowaną i specyficzną polską formacją wzbudzającą swym strojem i sukcesami zainteresowanie cudzoziemców.
Stopniowo w ciągu pierwszej połowy XVII w. wykształciła się typowo polska zbroja husarska. Składała się ona z szyszaka, kirysu, obojczyka, naramienników, karwaszy i w wyjątkowych przypadkach z wielofolgowych nabiodrków z nakolankami.
Zbroja husarska osiągnęła swoją świetność w latach 30 i 40-tych XVII w (czasy panowania Władysława IV). Charakteryzowała się dużą odpornością przy niewielkim ciężarze (kilkanaście kilogramów). Nadawała się idealnie do ulubionego sposobu wojowania Polaków tj. do szybkiego zniszczenia sił wroga poprzez szarżę, czy też odwrotnie, taktyka wykształciła taką, a nie inną konstrukcję zbroi husarskiej.