Historia kolei wąskotorowej Mława – Przasnysz związana jest z I Wojną Światową. Północne Mazowsze jako obszar pogranicza rosyjsko – pruskiego był teatrem dużych walk. W latach 1914 – 1915 r. armia niemiecka, wkraczając w głąb ziem polskich miała duże problemy logistyczne z powodu braku na tym obszarze linii kolejowych i złej jakości dróg. W związku z tym podjęto decyzję o budowie wojskowej kolei polowej. 7 lipca 1915 r. specjalne oddziały saperów kolejowych rozpoczęły wytyczanie trasy kolejki z Mławy do Przasnysza, a już 30 lipca ruszyły pierwsze pociągi