Pierwotny kościół został wybudowany w 1477 r. w stylu późnego gotyku. W 1692 r. świątynia spłonęła. Od tego czasu była odbudowywana i kilkakrotnie przebudowywana.
Najwięcej zmieniło się w XIX w. (1882-1886), kiedy obniżono nawę główną, dobudowano boczne nawy i boczne kaplice, zakrystię, skarbczyk oraz fronton zwieńczony dwiema wieżami z cebulastymi hełmami.
Mławski kościół został bardzo poważnie zniszczony w czasie II wojny światowej. Bomby uszkodziły nawy główną i boczną. W kościele urządzono magazyn oraz punkt zbiorczy dla ludności polskiej wywożonej do Niemiec.